キャニオニングは、1870年代にヨーロッパで始まりました。特に南フランスのピレネー山脈周辺で、最初は地形探査や洞窟の研究を目的として行われていたのがルーツとされています。
1930年代には、クロロプレンゴム(ネオプレン)の開発によって防寒性の高いウェットスーツが誕生し、キャニオニングはより安全かつ快適に楽しめるアクティビティへと進化しました。
日本では、欧米からこのスポーツが導入されてから約20年ほどの歴史があり、現在では全国でツアーが行われるようになり、アウトドア活動の一環として人気を集めています。